一、实验目的

了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，并初步掌握操作。

二、基础知识学习

工业机器人是工业制造及物流自动化中的重要装置之一，是当今世界新技术革命的一个重要标志。工业机器人是一种典型的机电一体化产品，它大体上分解为四个部分：机器人本体、末端执行器、传感器和控制器。

2.1工业机器人的工作原理

工业机器人是一种生产装备。机器人的基本功能是提供其作业所须的运动和动力。基本工作原理是通过操作机上的各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求，因此在基本功能及基本工作原理上的工业机器人与机床有相同之处：

(1)两者的末端执行器都有位姿变化要求，如机床在加工过程中，刀具相对工件有位姿变化要求，机器人的手部在作业过程中相对机座也有位姿变化的要求。

(2)二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。

二者的主要不同之处在于：机床以按直角坐标形式运动为主，而机器人以按关节形式运动为主；机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对要低。

2.2工业机器人的构成

工业机器人由执行机构、驱动单元、控制装置、智能系统四部分组成。

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六自由度工业机器人实验http://gaoliantech.cn/home/category/detail/id/253.html